Elros et son frère jumeau Elrond étaient les enfants d'Eärendil et d'Elwing, nés en 525 du Premier Âge aux Bouches du Sirion. Après l'attaque des Fëanoriens, ils furent tous deux élevés par Maglor. Ils étaient des Semi-Elfes, mais Elros, à l'inverse de son frère, choisit de suivre la destinée humaine.

Elros fut le premier roi de Númenor, et y régna sous le nom de Tar-Minyatur, de 32 du Deuxième Âge à sa mort, en 442. Il eut quatre enfants : Vardamir Nólimon (qui aurait dû lui succéder mais préféra laisser la place à son fils Tar-Amandil), Tindómiel, Manwendil et Atanalcar.